启动项目

安装

在 Ubuntu 中安装 ROS2

可以参考 一行代码搭建机器人开发环境(ROS/ROS2/ROSDEP) 进行安装，这是国内的一个 ROS 社区，提供了一键安装脚本，例如 ROS2 2024 Jazzy 版本的安装

从容器中运行 ROS2

项目可以直接从 VSCode 启动 ROS2 (Jazzy) 的容器，在这之前，需要做以下准备：

1. 获取 ROS2 的公钥环文件

执行以下命令

bash scripts/get-ros-key.sh 
# zsh scripts/get-ros-key.sh # for zsh(macOS)

在项目的 dockerfiles/Dockerfile 中，会执行 COPY ./.cache/ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

TIP

在编译镜像、启动容器前建议先拉取下面的镜像（可能需要全局代理）

docker pull ros:jazzy-ros-base-noble

随后，（亲测）需要关掉代理，在没有代理的情况下编译镜像。这是由于 Dockerfile 中使用了 TUNA 源获取 apt 软件包，而科学上网的环境可能导致容器内无法访问 TUNA 源。编译完镜像并容器成功启动后，就可以继续使用科学上网了

在左下角远程开发的图标中，启动容器（首次启动容器会先编译镜像，这个过程可以认为是安装操作系统和软件）

如果启动失败，需要启动命令面板(cmd+shift+p/ctrl+shift+p)，选择在无缓存的情况下重新生成并重新打开容器，如下图

之后再启动容器，就不会再重复编译镜像，除非对 Dockerfile 文件进行了修改

启动容器后也可以在 Docker Desktop 中查看容器的运行状态

图形界面

macOS

安装 XQuartz 以在 MacOS 上获得 X11 支持. 您可以从其官方网站下载，或使用 HomeBrew 安装：

# macOS安装xquartz
brew install xquartz --cask

启动xquartz，实测 Allow connections from clients 选项非必须条件

Run Applications > Utilities > XQuartz.app

启动后输入以下命令，允许其他用户连接

xhost +
# access control disabled, clients can connect from any host

随后启动容器，在容器中输入如下命令，检查是否可以显示图形界面（会弹出一个时钟窗口）

xclock

如果出现报错如下，可能需要重启容器或者需要在 XQuartz 中重新执行 xhost + 命令

Authorization required, but no authorization protocol specified
Error: Can't open display: host.docker.internal:0

能使用图形界面是由于在启动容器时，使用了 -e DISPLAY=host.docker.internal:0 参数，将主机的 X11 显示器映射到容器中，在 docker-compose.yml 可以找到这个参数

services:
  <service_name>:
    environment:
      - DISPLAY=host.docker.internal:0

启动 ROS demo

在终端中启动 ROS2 的小乌龟demo

ros2 run turtlesim turtlesim_node
# [INFO] [1735910105.083618756] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
# [INFO] [1735910105.098834214] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

在另一个终端中启动键盘控制小乌龟

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
# Reading from keyboard
# ---------------------------
# Use arrow keys to move the turtle.
# Use g|b|v|c|d|e|r|t keys to rotate to absolute orientations. 'f' to cancel a rotation.
# 'q' to quit.

到此，ROS2 的基本安装

启动 Rviz2

在终端中启动 Rviz2

ros2 run rviz2 rviz2
# or just
# rviz2

WARNING

如果您正在使用 macOS，并通过容器的方式启动 rviz2 ，那么可能无法启动成功，这似乎是与 OpenGL 的版本有关，参考Impossible to run Rviz2 from a Docker container on Apple Silicon #929，如果您有好的办法可以解决这个问题，欢迎提 issue 或者 PR