ROS2移动机器人

手柄

概述

手柄将作为一个传感器 ，发布手柄摇杆量和按键状态消息。

其「状态分组」为 SystemState::StateGroup::SENSOR

其「组内注册序号」为 SystemState::Sensor::SENSOR_JOY

功能设计

检测手柄摇杆量和按键状态，发布消息。

  • 将手柄摇杆量转化为控制速度发出，话题名称 SystemState.topics.joy_speed ，消息类型 state_interfaces::msg::Speed ，当检测到手柄摇杆量变化时发布。
  • (TODO) 话题名称 SystemState::topics::joy_button ，消息类型 state_interfaces::msg::Button ，当检测到手柄按键变化时发布。

配置文件

ROS 内置了 Joy 节点open in new window，实时将 /dev/input/js0 的数据转化为 sensor_msgs::Joy 消息，其数据结构如下：

sensor_msgs.msg.Joy(
    header=std_msgs.msg.Header(
        stamp=builtin_interfaces.msg.Time(
            sec=1690353442,
            nanosec=770217921
        ),
        frame_id='joy'
    ),
    axes=[
        -0.0,   # 左摇杆 x 轴   : 左+ 右-
        -0.0,   # 左摇杆 y 轴   : 上+ 下-
        -0.0,   # 右摇杆 y 轴   : 上+ 下-
        -0.0,   # 右摇杆 x 轴   : 左+ 右-
        0.0,    # 左侧方向键 x 轴: 左+ 右-
        0.0     # 左侧方向键 y 轴: 上+ 下-
        ],
    buttons=[
        0,      #  0 右侧按键 1
        0,      #  1 右侧按键 2
        0,      #  2 右侧按键 3
        0,      #  3 右侧按键 4
        0,      #  4 左上侧按键 1
        0,      #  5 右上侧按键 1
        0,      #  6 左上侧按键 2
        0,      #  7 右上侧按键 2
        0,      #  8 select
        0,      #  9 start
        0,      # 10 左摇杆按键
        0       # 11 右摇杆按键
        ]
)

但是不同手柄读取的摇杆量和按键状态不同，需要对其进行映射，并统一转化为控制速度和按键消息

映射文件(.json)中需要给出的键值，值为下标(int)：

axes:

  • axis_stick_left__LR: 左摇杆，左右，默认左+右-
  • axis_stick_left__UD: 左摇杆，上下，默认上+下-
  • axis_stick_right_LR: 右摇杆，左右，默认左+右-
  • axis_stick_right_UD: 右摇杆，上下，默认上+下-
  • axis_cross_LR: 方向键，左右，默认左+右-
  • axis_cross_UD: 方向键，上下，默认上+下-
  • axis_LT: 左上侧按键 2，默认按下为 -1.0，松开为 1.0
  • axis_RT: 右上侧按键 2，默认按下为 -1.0，松开为 1.0

buttons:

  • A: 右侧按键 1
  • B
  • X
  • Y
  • LB: 左上侧按键 1
  • RB: 右上侧按键 1
  • select
  • start
  • button_stick__left: 左摇杆按键
  • button_stick_right: 右摇杆按键

现有的映射文件：

  • Microsoft Xbox 360 手柄 : configs/sensors/sensor_joy/key_maps/Microsoft-X-Box-360-pad.json
  • 不知名的有线手柄 : configs/sensors/sensor_joy/key_maps/wire_joy.json

调试命令

  • 在 modules/sensors/sensor_joy_py/scripts/joy_test.py 中，可以测试手柄的摇杆量和按键状态，而不依赖于 ROS 节点，目的是为了测试手柄功能是否正常
  • modules/sensors/sensor_joy_py/scripts/run.sh 启动一个 launch 文件，同时启动 ROS 内置 Joy 节点和传感器节点，可以测试手柄功能是否正常，以及传感器节点是否正常发布消息